基于动力学模型的车辆转向控制器不足与变结构控制方法的研究  

Study on Vehicle Steering2ontroller Based on Dynamic Model and Variable Structure Control Method

作　　者：王荣本[1] 马雷[1] 刘锐[2] 施树明[1] 

机构地区：[1]吉林大学交通学院,吉林长春130025 [2]吉林交通职业技术学院,吉林长春130022

出　　处：《公路交通科技》2004年第2期112-114,122,共4页Journal of Highway and Transportation Research and Development

摘　　要：本文从理论上分析了基于车辆二自由度转向动力学模型的转向控制器在低速时产生失稳的原因。为解决失稳问题,本文提出了相应的解决方法,建立了基于预瞄运动学的车辆转向控制模型,采用滑模变结构控制理论设计了车辆的转向控制器,使车辆转向控制具有良好的跟踪性能和鲁棒性。This paper analyses the reason for the loss of stabilization for vehicle steering controller at low speed based on two degree freedom dynamic.This paper brings up a method in order to solving the problem.A preview kinematics steering model is founded and variable structure control theory is used to design vehicle steering controller,which makes the vehicle steering control to have favorable track capability and robustness.

关 键 词：变结构控制 智能车辆 系统辨识 

分 类 号：TP242.62[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP31[自动化与计算机技术—控制科学与工程]