喷漆机器人喷枪轨迹离线优化方法  

A Study for the Optimal Trajectory on Off-line Programming of Painting Robots

作　　者：刁训娣[1] 赵德安[2] 李医民[1] 王燚[3] 

机构地区：[1]江苏大学理学院 [2]浙江大学CG&CAD国家重点实验室,浙江杭州310002 [3]常熟高等专科学校机械工程系,江苏常熟215500

出　　处：《农机化研究》2004年第1期93-95,97,共4页Journal of Agricultural Mechanization Research

基　　金：浙江大学CG&CAD国家重点实验室开放课题基金资助项目(A9906);清华大学智能技术与系统国家重点实验室开放课时基金资助项目(0103)

摘　　要：介绍了喷漆机器人喷枪轨迹离线优化方法问题的数学模型,建立了评价喷涂效果的目标泛函,确定了具体的算法,并以圆锥面工件为例对整个喷涂过程进行计算机仿真,得出优化仿真结果。This paper describes the mathematical models of the optimal method for painting robots, then founds an objective function estimating the coating effect and settles a concrete algorithm. Finally, Some re-sults are obtained when simulating the situation on a cone surface of a workpiece, which demonstrates the feasibility of the optimal method.

关 键 词：喷漆机器人 喷枪轨迹 离线优化 数学模型 仿真 求解技术 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]