微操作机器人视觉伺服控制系统的误差分析  

Error Analysis on Visual Servo Control System for Micromanipulator

作　　者：毕树生[1] 宗光华[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100083

出　　处：《光电工程》2004年第2期31-33,43,共4页Opto-Electronic Engineering

基　　金：国家自然科学基金项目(59975002)

摘　　要：功率放大器的输出误差、压电陶瓷的洄滞及蠕变误差、驱动器之间的耦合误差等是影响 机器人运动精度的关键因素。采用视觉伺服控制方法,提高图像处理速度,是降低微操作机器人运动误差的必要措施。Output errors of power amplifiers, hysteresis and creep error of PZTs and coupling error among the actuators are the critical factors affecting the motion accuracy of micromanipulator. Improvement of image processing speed with visual servo control method is a necessary measure for lowering the motion error of micromanipulator.

关 键 词：误差分析 伺服控制系统 微操作机器人 压电陶瓷驱动器 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]