基于最小关节力矩规划的冗余度机器人中的混沌运动研究  

Chaotic Motion of Redundant Robot with Minimal Joint Torques Planning

作　　者：张登材[1] 李立[1] 

机构地区：[1]西南交通大学,四川成都610031

出　　处：《机械传动》2004年第1期1-3,13,共4页Journal of Mechanical Transmission

基　　金：国家自然科学基金项目 (50 1 750 93);四川省应用基础研究项目 (0 2GY0 2 9- 0 35)资助

摘　　要：以一个平面 3R刚性冗余度机器人为研究对象 ,首次对采用PD调节器进行工作空间负反馈控制机器人末端重复跟踪工作空间内封闭路径的冗余度机器人进行最小关节力矩规划时其自运动中的混沌现象进行了研究。通过仿真及混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法 ,首次发现基于最小关节力矩规划求解冗余度机器人运动学逆解时其自运动是混沌的。

关 键 词：冗余度机器人 混沌 运动学 反馈控制 最小关节力矩规划 数值分析法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]