微型五维指尖力／力矩传感器动态实验建模  

作　　者：杨磊[1] 高晓辉[1] 姜力[1] 刘宏[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨150001

出　　处：《高技术通讯》2004年第3期79-82,共4页Chinese High Technology Letters

摘　　要：基于PowerPC的阶跃响应法动态标定的实验数据，利用最小二乘辨识法，建立多指灵巧手微型指尖五维力／力矩传感器5个转换通道的动态数学模型。确定了动态数学模型，以全面、准确地描述指尖传感器的动态特性。

关 键 词：指尖传感器 动态标定实验 最小二乘辨识法 动态数学模型 动态指标 五维指尖力矩传感器 机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP212[自动化与计算机技术—控制科学与工程]