机器人视觉的“手-眼”关系快速标定算法  

High-speed calibration method for the relationship of the eye-in-hand of robot vision

作　　者：朱振友[1] 徐爱杰[2] 林涛[1] 陈善本[1] 

机构地区：[1]上海交通大学材料科学与工程学院,上海200030 [2]上海航天精密机械研究所,上海201600

出　　处：《光学技术》2004年第2期150-152,共3页Optical Technique

基　　金：上海市科学技术委员会重点攻关资助项目(021111116)

摘　　要：论述了机器人视觉传感器的内外参数标定的基本原理。设计了一种快速标定机器人"手 眼关系"的标定方法。该方法不需要外加辅助的坐标测量仪器,可一次性标定出视觉传感器的内外参数及机器人的"手 眼关系"。实验证明,该方法具有算法简便快捷和标定精度较高的特点。The basic calibration theory and method for robot vision sensor are discussed. A high-speed calibration method for the relationship of the eye-in-hand of robot vision is schemed out. The method can calibrate all the parameters of the vision sensor in a lump without any other accessorial instruments for measuring the coordinate. The result of experiments proves that this method has more precision and can work very simple and shortcut.

关 键 词：机器人视觉 手一眼关系 标定 坐标测量 传感器 

分 类 号：TP242.62[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]