一种3自由度移动机器人的动力学模型  

Dynamics model of a Mobile Robot with 3 Degrees of Freedom

作　　者：李艳[1] 林廷圻[1] 高峰[2] 

机构地区：[1]西安交通大学机械工程学院,西安710049 [2]西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安710048

出　　处：《机械科学与技术》2004年第4期405-407,共3页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

摘　　要：3自由度移动机器人可以以一定姿态沿任意的方向运动 ,实现平面上的自由运动 ,成为全方位移动机器人(Omni directionalMobileRobot) ,它能够对位置和方位进行独立的跟踪控制 ,具有很高的灵活性和机动性。本文针对具有两个可操舵驱动轮的 3自由度移动机器人利用Kane方法建立了在理想状态 (下不产生打滑及横滑现象 )的非线性动力学模型 ,为设计路径跟踪及避障控制器提供了有力的依据。3-DOF mobile robot possesses high flexibility and maneuverability to control position and orientation independently. The non-linear dynamics model of the 3-DOF mobile robot with two steerable and drivable wheels is derived using kane approach under desired condition such as no-slipping and no-skidding. Based on inverse dynamics model, an implementation of following-path controller is described and simulation results are shown.

关 键 词：3自由度移动机器人 KANE方法 动力学模型 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]