基于测力平台阵列的双足步行机器人实际零力矩点检测  

The Study of Actual ZMP Measurement for a Biped Walking Robot Based on Force Plates Array System

作　　者：钱敏[1] 吴仲城[1] 申飞[1] 戈瑜[1] 

机构地区：[1]中国科学院合肥智能机械研究所,安徽合肥230031

出　　处：《机器人》2004年第3期259-262,共4页Robot

摘　　要：提出一种多维力测力平台阵列系统 ,通过机器人行走过程中脚部与平台接触力的测量 ,并根据Vuko bratovic关于ZMP的定义 ,得到机器人行走过程的ZMP实际轨迹信息 ,为双足步行机器人的稳态行走步态规划提供参考依据 .更进一步 。In this paper, a multi-dimensional force plate array is presented and the ground reaction forces are examined. The ZMP trajectory of human subject is precisely calculated based on the Vukobratovic's ZMP definition and is a significant reference for the stability control of humanoid robot. Furthermore, the system can be used to measure the actual ZMP trajectory of a biped walking robot.

关 键 词：双足步行机器人 零力矩点检测 测力平台阵列 传感器 数学模型 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]