基于UART的机器人分布式控制通信设计与实现  

Design and Implementation of Robot Distributed Control Communication Based on UART

作　　者：师鹏鑫 苏小灿 王清珍[1] 邵杰[1] 

机构地区：[1]郑州科技学院,信息工程学院,机器人与微系统实验室,河南郑州

出　　处：《人工智能与机器人研究》2018年第4期164-170,共7页Artificial Intelligence and Robotics Research

基　　金：2017年大学生创新创业训练计划项目:DC201705,DCZ201706。

摘　　要：为了实现机器人应用系统的协调问题,实现多个控制模块之间的通信,现设计并实现了一种基于UART的机器人分布式控制通信协议。硬件上采用RS-485型电气接口,分析了控制网络的信息模型,实现了令牌环控制现场总线的实时信息调度算法设计,通信协议采用令牌环原理调度每一个控制模块,从而实现基于UART的无主机分布式现场控制。In order to realize the coordination problem of the robot application system and realize the com-munication between multiple control modules, a distributed control communication protocol based on UART is designed and implemented. On the hardware, the RS-485 type electrical interface is used to analyze the information model of the control network. The real-time information scheduling algorithm of the token ring control field bus is designed. The communication protocol uses token ring principle to schedule each control module in real time, so as to realize the distributed field control based on UART.

关 键 词：UART通信 RS-485接口 信息调度算法 令牌环原理 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]