BIPED

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Circular Obstacle Avoidance Control of the Compass-Type Biped Robot Based on a Blending Method of Discrete Mechanics and Nonlinear Optimization
《International Journal of Modern Nonlinear Theory and Application》2015年第3期179-189,共11页Tatsuya Kai 
This paper considers an obstacle avoidance control problem for the compass-type biped robot, especially circular obstacles are dealt with. First, a sufficient condition such that the swing leg does not collide the cir...
关键词:Discrete Mechanics Compass-Type BIPED Robot OBSTACLE Avoidance CONTROL Nonlinear Optimization Zero-Order HOLD Input 
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