倒立摆模型

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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：周亚丽张奇志钟浩然李培根余张国更多>>
相关机构：山东大学华中科技大学哈尔滨工业大学北京理工大学更多>>
相关期刊：《力学与实践》《机械设计与制造工程》《电子技术（上海）》《机械与电子》更多>>
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基于滚球倒立摆模型对新型自平衡车载人研究
《机械设计与制造工程》2024年第3期34-38,共5页段宇 付莹贞 苏涛勇 肖金平 刘子杰 彭翼杰 
旋翼空气动力学重点实验室研究开放课题(RAL20200301)。
针对自平衡车制动性能差、抗干扰能力弱等问题,设计了一种新型自平衡车,利用滚球倒立摆模型研究新型自平衡车载人运动过程。构建动力学模型,基于PID控制方法论证了设计方案的可行性;基于自抗扰控制技术改进控制系统,使用Simulink进行仿...
关键词：新型自平衡车 滚球倒立摆模型 PID 自抗扰控制 
双半转腿式机器人运动稳定性分析
《机械设计与制造工程》2016年第4期15-19,共5页徐学坦 汪永明 卢琼琼 宋嵩 孙应秋 
安徽省高校自然科学研究重大项目(JK2015ZD11);国家级大学生创新创业训练计划项目(201410360027)
提出一种新型的双半转腿式机器人,主要由车体支架、两条轮腿及其轮腿支架组成。根据双半转腿式机器人的步行运动特点,将机器人的一个完整步行周期分为4腿支撑阶段和双腿支撑阶段。针对双腿支撑阶段的稳定性问题,提出3点假设,将机器人的...
关键词：腿式机器人 倒立摆模型 稳定性 平地行走 仿真分析 
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