增广变量法

作品数：28被引量：157H指数：8
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相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
相关作者：陈力郭益深刘延柱陈志勇洪昭斌更多>>
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漂浮基空间机器人的全局鲁棒有限时间轨迹跟踪控制被引量：1
《机械设计与制造工程》2017年第7期42-45,共4页张晓龙 陈力 
国家自然科学基金资助项目(11372073;11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)
针对载体位置、姿态均不受控且存在参数不确定和外部扰动的漂浮基空间机器人系统,提出一种全局鲁棒有限时间轨迹跟踪控制方法。结合系统的动量守恒关系,采用第二类拉格朗日方程建立欠驱动形式的系统动力学方程,借助增广变量法提出漂浮...
关键词：漂浮基空间机器人 轨迹跟踪 鲁棒有限时间控制 增广变量法 
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