智能水下机器人

作品数：83被引量：713H指数：13
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三阶多机器人协同编队动态避障控制被引量：10
《系统仿真学报》2022年第8期1762-1774,共13页张玉超 蒋沅 代冀阳 
国家自然科学基金(61663032)。
针对智能水下机器人编队在三维复杂环境中的避障和一致性控制问题,提出了协同编队动态避障控制算法。建立了基于动态障碍物运动速度的自适应斥力增益项,并将其引入斥力势场函数中,使机器人安全规避静态及动态障碍物,定义了基于机间势场...
关键词：智能水下机器人 编队避障 人工势场 自适应斥力增益项 一致性理论 
水下仿生电场感知综述被引量：1
《系统仿真学报》2020年第12期2289-2305,共17页谢广明 郑君政 王晨 
国家自然科学基金(61973007,61633002)。
复杂水下环境中水下机器人的感知与探测技术亟待突破,基于微弱电场的水下仿生感知是一类很有潜力的技术路径。自然界中,一类鱼可在身体周围产生电场并通过电场变化来感知环境和其它生物,被称为弱电鱼。受弱电鱼感知行为启发,国内外学者...
关键词：智能水下机器人 弱电鱼 水下感知 仿生电场感知 目标物体感知 仿生电场通信 
AUV近水面运动的积分变结构控制及仿真被引量：9
《系统仿真学报》2007年第22期5321-5324,共4页朱计华 苏玉民 李晔 田宇 
国家自然科学基金资助项目(50579007)
智能水下机器人(AUV)在近水面的运动中,由于波浪干扰力的作用,运动状态会发生明显变化,其近水面的定深控制是比较困难的。本文设计了一个积分变结构控制器,对智能水下机器人进行了近水面运动仿真,有效的防止了水下机器人近水面波浪干扰...
关键词：智能水下机器人 积分变结构控制 波浪干扰 近水面仿真 
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