智能水下机器人

作品数：83被引量：713H指数：13
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相关作者：孙玉山庞永杰万磊李晔李岳明更多>>
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面向智能水下机器人的在线自主学习技术及应用
《中国科技成果》2023年第24期I0001-I0001,共1页王卓 朱仲本 秦洪德 孙延超 李鹏 邓忠超 黄海 
水下机器人已被逐渐应用于海洋产业的各个领域中,在维护生命、财产安全与保护环境方面发挥着不容忽视的作用,为促进海洋强国建设发挥越来越大的作用。在海上平台设备健康检测与维护、水产养殖、海上应急救援、海环境观测与资源探测等方...
关键词：水下机器人 环境感知 智能决策 深度学习 海洋开发 在线学习 资源探测 水产养殖 
针对洪涝灾害的智能水下机器人系统研究
《科技与创新》2023年第15期35-38,41,共5页展杰 胡斌 
国家消防救援局课题“针对洪涝灾害的智能水下机器人系统研究”(编号:2020XFZD04)。
在水下救援工作中,水域环境复杂、水流湍急、潜水人员体力限制等成为搜救阻碍因素,且深度超过30 m的水下有很大的安全风险,在洪涝灾害水中救援领域,缺乏一款水下救援、观测机器人,用以救援水中被困人员、水下相关设施进行作业。根据洪...
关键词：洪涝灾害 水下机器人系统 需求 优化配置 
融合测深/测距信息的水下同步定位与建图技术被引量：2
《无人系统技术》2023年第4期10-21,共12页朱益贤 马腾 范佳佳 漆池 李晔 
国家自然科学基金青年项目(52001093);黑龙江省重点研发计划项目(重大)(2022ZX01A05)。
针对测深信息同步定位与建图技术(SLAM)应用于AUV中由于使用的多波束测深声呐相邻测量条带无信息冗余导致的帧间运动估计缺失和回访历史位置前无法准确定位问题,提出了一种融合测深/测距信息的水下SLAM技术。此方法在测深数据关联基础上...
关键词：智能水下机器人 同步定位与建图技术 测深/测距信息 异常值判别 节点剔除 
基于深度确定性策略梯度算法的智能水下机器人局部路径规划
《科学技术创新》2023年第20期224-228,共5页吕茜 党康宁 
陕西省水利科技计划项目:引汉济渭工程输水隧洞检测机器人(项目编号:2020slkj-5)。
路径规划是智能水下机器人技术研究的核心内容之一,是实现其自主航行和作业的关键环节。基于水下机器人的运动学模型,将深度确定性策略梯度(DDPG)算法应用于水下机器人的局部路径规划中,通过构造适当的奖励信号和设置合理的训练评估条件...
关键词：智能水下机器人 局部路径规划 深度确定性策略梯度(DDPG)算法 自主安全航行 
AUV海底地形匹配导航方法综述被引量：1
《船舶工程》2023年第2期167-176,共10页高靖萱 张亚 孙风胜 
辽宁省科学研究经费项目(面上项目)(LJKZ0728)
基于智能水下机器人(AUV)导航任务需求与战略规划,总结国内外海底地形匹配导航技术研究现状,分析海底地形匹配导航系统应用中所需的关键技术及解决途径,包括滤波算法、地形特征提取和测深数据处理等。系统性归纳海底地形匹配导航的前沿...
关键词：智能水下机器人 海底地形 匹配导航 滤波算法 地形特征提取 测深数据处理 
三阶多机器人协同编队动态避障控制被引量：10
《系统仿真学报》2022年第8期1762-1774,共13页张玉超 蒋沅 代冀阳 
国家自然科学基金(61663032)。
针对智能水下机器人编队在三维复杂环境中的避障和一致性控制问题,提出了协同编队动态避障控制算法。建立了基于动态障碍物运动速度的自适应斥力增益项,并将其引入斥力势场函数中,使机器人安全规避静态及动态障碍物,定义了基于机间势场...
关键词：智能水下机器人 编队避障 人工势场 自适应斥力增益项 一致性理论 
智能水下机器人在核电厂冷源高风险作业区的应用研究被引量：1
《自动化应用》2022年第8期69-72,共4页菅佳乐 杨嘉 张荣勇 白玮 
在核电站应用领域中,特别是在冷源区域水下作业时,由于核电站水工设施复杂,采用水下机器人进行设备检修、水下异物清理、水下监测和水下应急响应等工作,不仅节约了人工成本,还能有效解决人工操作受限及人员安全风险等问题。重点介绍了...
关键词：核电站 冷源 水下机器人 人工智能 机器视觉 
智能水下机器人自主回收的双目视觉定位被引量：7
《哈尔滨工程大学学报》2022年第8期1084-1090,共7页徐硕 姜言清 李晔 刘善昌 丁硕硕 马东 齐昊东 张文君 
国家重点研发计划项目(2021YFC2801300);国家自然科学基金项目(U1806228,51879057);装发预先研究项目(50911020604);海南省自然科学基金三亚崖州湾科技城联合基金项目(520LH035);黑龙江省重点研发计划(GZ20210032);河南省水下智能装备重点实验室开放基金(KL02B1903).
针对智能水下机器人与水下基站近距离对接时,传统的光视觉引导方法精度和鲁棒性难以满足要求的问题,本文提出了一种双目视觉引导方法。该方法主要分为光源提取、光源匹配和立体测距3部分。利用图像自适应二值化算法和伪光源剔除算法,得...
关键词：水下机器人 回收 水下对接 双目视觉 定位 引导 匹配 水下基站 
邓三瑞:中国潜艇事业的先驱
《快乐青春（简妙作文）（中学生）》2021年第6期67-68,共2页
我国潜艇事业的先行者、军用智能水下机器人的开创者、原哈尔滨船舶工程学院院长、哈尔滨工程大学终身荣誉教授邓三瑞同志,于2020年9月15曰不幸逝世,享年91岁。坐落于“冰城”哈尔滨南岗区的哈尔滨工程大学,前身是驰名中外的“哈军工”...
关键词：智能水下机器人 哈尔滨工程大学 船舶工程学院 终身荣誉 邓三瑞 哈军工 常规动力 潜艇 
水下仿生电场感知综述被引量：1
《系统仿真学报》2020年第12期2289-2305,共17页谢广明 郑君政 王晨 
国家自然科学基金(61973007,61633002)。
复杂水下环境中水下机器人的感知与探测技术亟待突破,基于微弱电场的水下仿生感知是一类很有潜力的技术路径。自然界中,一类鱼可在身体周围产生电场并通过电场变化来感知环境和其它生物,被称为弱电鱼。受弱电鱼感知行为启发,国内外学者...
关键词：智能水下机器人 弱电鱼 水下感知 仿生电场感知 目标物体感知 仿生电场通信 
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