冗余度机械臂

作品数：37被引量：152H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：张智军郭东生赵京张雨浓金龙更多>>
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相关期刊：《机械与电子》《软件》《机械工程学报》《机械设计与制造》更多>>
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冗余度机械臂初始位置误差容错研究被引量：1
《控制工程》2021年第12期2351-2359,共9页徐剑琴 李克讷 
国家自然科学基金资助项目(61663003)。
针对冗余度机械臂在执行跟踪任务时,末端执行器的实际初始位置与期望初始位置之间存在误差的情况,探讨了一种基于伪逆的控制方法。在加速度层求解机械臂冗余度解析问题,并引入关节速度/位置的反馈信息,及时调节关节加速度,以减小末端执...
关键词：伪逆 冗余度机械臂 位置误差 加速度 轨迹跟踪 
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