冗余度机械臂

作品数：37被引量：151H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：张智军郭东生赵京张雨浓金龙更多>>
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冗余度机械臂零初始加速度运动规划方案研究被引量：4
《计算机仿真》2020年第1期311-316,共6页徐剑琴 李克讷 杨津 张增 
国家自然科学基金资助项目(61663003)。
针对冗余度机械臂加速度非零初始值的情况,探讨了一种基于伪逆的加速度层优化控制方案。利用约束函数以使关节从零初始加速度开始运动,并引入关节速度/位置的反馈信息,采用速度/位置误差补偿方法改善运动学方程。通过上述方案对机械臂...
关键词：伪逆 冗余度机械臂 零初始 加速度 轨迹跟踪 
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