冗余度机械手

作品数：12被引量：66H指数：3
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相关作者：赵京袁建军张伟军李建华李强更多>>
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穷举法求解含有约束的冗余度机械臂的最大运动路径被引量：3
《机械与电子》2009年第12期51-54,共4页李建华 张伟军 袁建军 吴繁 
提出了一种求解冗余度机械手在含有保持末端姿态角度不变和末端轨迹为直线运动的约束时,可以移动的最大路径的方法.将该问题转化为数学模型,是一个含有约束的最优化问题,对计算能力有限和对实时性要求比较高的系统,采用常规的拉格朗日...
关键词：穷举法 冗余度机械手 约束 最大路径 
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