冗余度机械手

作品数：12被引量：66H指数：3
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杂交变异果蝇优化算法在冗余度机械手逆运动的应用研究被引量：1
《机械科学与技术》2022年第5期747-754,共8页刘浩 姜长青 
国家自然科学基金项目(51777115)。
逆运动学问题是冗余度机器人运动控制、轨迹规划和动力学分析的基础,也是机器人学中最重要的问题之一。针对末端执行器位姿的最小误差为优化目标,建立了适应度函数,将冗余度机械手的逆运动学问题转化为一个等价的优化问题,在种群智能优...
关键词：冗余度机械手 逆运动学 杂交变异 果蝇算法 
更正启事
《机床与液压》2021年第16期23-23,共1页《机床与液压》编辑部 
我刊2021年第15期P37-43刊发的《冗余度机械手逆运动学果蝇优化算法的改进》,第一作者阳复建的简介中“副教授”应该更改为“讲师”,特此更正!
关键词：果蝇优化算法 逆运动学 冗余度机械手 更正启事 
冗余度机械手逆运动学果蝇优化算法的改进被引量：1
《机床与液压》2021年第15期37-43,共7页阳复建 陈志 
广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2020KY21013,2020KY21022)。
逆运动学问题是冗余度机器人运动控制、轨迹规划和动力学分析的基础,也是机器人学中最重要的问题之一。以末端执行器位姿的误差最小为优化目标,建立适应度函数,将求解冗余度机械手的逆运动学问题转化为一个等价的优化问题,在优化算法的...
关键词：冗余度机械手 逆运动学 果蝇算法 适应度函数 
穷举法求解含有约束的冗余度机械臂的最大运动路径被引量：3
《机械与电子》2009年第12期51-54,共4页李建华 张伟军 袁建军 吴繁 
提出了一种求解冗余度机械手在含有保持末端姿态角度不变和末端轨迹为直线运动的约束时,可以移动的最大路径的方法.将该问题转化为数学模型,是一个含有约束的最优化问题,对计算能力有限和对实时性要求比较高的系统,采用常规的拉格朗日...
关键词：穷举法 冗余度机械手 约束 最大路径 
冗余度机械手回避多边形窗口障碍的方法及仿真被引量：1
《机械设计》2008年第3期13-15,22,共4页沈凌 喻洪流 吴伟国 
障碍物回避问题是冗余度机器人应用研究中的重要内容。针对封闭、非封闭、有厚度的多边形窗口障碍模型,定义了回避障碍作业准则函数,提出一种简单、通用的回避均匀厚度障碍的方法,并考虑到了若干个同类附加作业间的优化问题,以及回避障...
关键词：冗余度机械手 逆解 障碍回避 
一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法被引量：51
《机械工程学报》2005年第6期71-75,共5页祖迪 吴镇炜 谈大龙 
国家863高科技基金资助项目(2001AA22170)。
针对7自由度冗余机械臂的逆运动学提出了一种新的求封闭解的方法。保证系统实时性的前提下采用二次计算法,在梯度投影法得出优化不精确解的基础上,根据系统结构特点用固定关节法进行再次计算,最终得到一组精确的优化解。既充分利用了系...
关键词：二次计算 冗余度机械手 逆运动学 雅可比矩阵 
基于模糊RBF神经网络的冗余机械手运动学逆解被引量：2
《电光与控制》2002年第3期49-52,共4页罗小平 韦巍 
国家自然科学基金资助项目 (6 990 4 0 0 9);教育部高等学校骨干教师资助计划
利用模糊 RBF神经网络对冗余机械手的运动学逆解函数逼近进行研究。为解决冗余度引起的多解问题 ,文中提出了关节最佳柔顺性附加准则 ,并将多目标多参数优化问题转化为单目标单参数优化问题 ,使网络训练数据能顺利得到。仿真所得结果令...
关键词：模糊RBF神经网络 运动学逆解 冗余度机械手 关节柔顺 
超冗余度机械手自律分散控制算法被引量：3
《机器人》2000年第4期305-309,共5页李春梅 杜正春 季馨 颜景平 
东南大学 2 11工程博士点基金资助
本文介绍了一种超冗余度机械手的控制算法 ,它采用自律分散控制方法来指导冗余度机械手末端执行器的运动 ,实现做功最小 ,从而避免采用需复杂计算的求逆解的方法 ,大大简化了机械手的算法和控制 ,具有高度的“鲁棒性”和“容错性”
关键词：冗余度机械手 自律分散控制 鲁棒性 容错性 
冗余度机械手逆运动学问题的次优准则混合法被引量：3
《机械科学与技术》1996年第6期939-942,共4页赵京 白师贤 
在梯度投影法的基础上，本文提出了处理冗余度机械手逆运动学问题的一种新方法次优准则混合法。该方法吸收了梯度投影法和最小范数法的优点。利用平面３Ｒ机械手进行了仿真研究。
关键词：冗余度 机械手 逆运动学 次优准则 
冗余度机械手的混合法控制策略被引量：2
《机械设计》1996年第3期19-21,共3页赵京 
在文献３的基础上对冗余度机械手的混合法控制策略做了进一步的研究，给出了７Ｒ冗余度机械手的仿真实例，并将该方法与梯度投影法及变量约束法进行了比较，研究结果表明，混合法是一种有效的控制策略。
关键词：冗余度 机械手 混合法控制 
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