祖迪

作品数：3被引量：66H指数：3
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：动态环境路径规划方法路径规划移动机器人雅可比矩阵更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电子电信理学更多>>
发文期刊：《自动化学报》《高技术通讯》《机械工程学报》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
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加速度空间中基于线性规划的移动机器人路径规划方法被引量：9
《自动化学报》2007年第10期1036-1042,共7页祖迪 韩建达 谈大龙 
国家自然科学基金(60434030)资助~~
针对动态不确定环境下移动机器人的路径规划问题,提出了加速度空间中一种基于线性规划(Linear programming,LP)的方法.在机器人的加速度空间中利用相对信息,把机器人路径规划这一非线性问题,描述成满足一组线性约束同时使目标函数极小...
关键词：路径规划 线性规划 移动机器人 动态环境 
动态多障碍物环境下目标追踪的路径规划方法被引量：6
《高技术通讯》2006年第2期136-142,共7页祖迪 韩建达 谈大龙 
863计划（2003AA421020）资助项目.
采用人工势场（AP）引导进化算法（EA）的搜索方法解决了动态多障碍物环境下的目标追踪问题。把人工势场与EA搜索相结合进行动态路径规划，使搜索沿着势场方向进行，得到一条相对于搜索区域最优的轨迹。以单车、单运动目标，有多个运动...
关键词：路径规划 目标追踪 多障碍物躲避 动态环境 
一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法被引量：51
《机械工程学报》2005年第6期71-75,共5页祖迪 吴镇炜 谈大龙 
国家863高科技基金资助项目(2001AA22170)。
针对7自由度冗余机械臂的逆运动学提出了一种新的求封闭解的方法。保证系统实时性的前提下采用二次计算法,在梯度投影法得出优化不精确解的基础上,根据系统结构特点用固定关节法进行再次计算,最终得到一组精确的优化解。既充分利用了系...
关键词：二次计算 冗余度机械手 逆运动学 雅可比矩阵 
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