实时运动规划

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新型势场模型及在实时运动规划中应用
《计算机工程与设计》2009年第8期1944-1946,1949,共4页王孙安 袁明新 庄健 陈乃建 
针对复杂环境中移动机器人的实时运动规划问题,在传统人工势场法基础上,以机器人与动态障碍物的相对位置和相对速度为变量,构建了一种新型的位置和速度势场模型,提出了一种新的自适应势场法。通过变参数约束扰动法解决了势场法中的局部...
关键词：势场法 实时 运动规划 最佳避障 局部极小 
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