实时运动规划

作品数：9被引量：25H指数：2
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相关作者：袁媛赵锡芳张凤谈大龙袁曾任更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学清华大学北京大学中国科学院更多>>
相关期刊：《计算机工程与设计》《电子科技文摘》《控制与决策》《应用科技》更多>>
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固定翼无人机实时运动规划及轨迹跟踪控制被引量：1
《飞行力学》2024年第6期15-22,共8页张鹏生 何真 汤张帆 侯青杉 
国家自然科学基金资助(61873126)。
针对小型固定翼无人机自主飞行过程中的避障过程,研究了巡航速度下无人机的实时避障路径规划以及轨迹跟踪控制问题。首先提出了一种基于避碰力的实时避障路径规划算法设计,分析了轨迹时间分配问题及轨迹的拟牛顿法的数值求解方法。然后...
关键词：实时运动规划 避障 轨迹跟踪控制 软件在环仿真 
基于强化学习和智能传感器控制的工业机器人实时运动规划
《机器人产业》2018年第5期61-66,共6页torsten kroeger 
技术的成熟日益让机器人变得聪明,但仍然有很多看似简单的事情让机器人束手无策,比如运动中的障碍规避问题。近年来,机器学习的出现似乎让机器人有了解决难题的好方法。在2018世界机器人大会上,德国卡尔斯鲁厄理工学院教授Torsten Kroeg...
关键词：实时运动规划 工业机器人 传感器控制 强化学习 智能 机器学习 机器人系统 
新型势场模型及在实时运动规划中应用
《计算机工程与设计》2009年第8期1944-1946,1949,共4页王孙安 袁明新 庄健 陈乃建 
针对复杂环境中移动机器人的实时运动规划问题,在传统人工势场法基础上,以机器人与动态障碍物的相对位置和相对速度为变量,构建了一种新型的位置和速度势场模型,提出了一种新的自适应势场法。通过变参数约束扰动法解决了势场法中的局部...
关键词：势场法 实时 运动规划 最佳避障 局部极小 
视觉伺服机械手捕捉运动目标关键技术研究
《应用科技》2009年第3期74-74,共1页周静波 
江苏省自然科学基金项目“BK2002405视觉伺服机构手捕捉运动目标关键技术研究”。机器人操作运动物体问题中基于视觉的实时运动规划和视觉伺服控制问题具体有：
关键词：视觉伺服 运动目标 技术 捕捉 机械手 自然科学基金项目 实时运动规划 伺服机构 
动态未知环境下基于相对坐标系的移动机器人实时运动规划被引量：10
《机器人》2004年第5期434-438,共5页张凤 谈大龙 
国家 8 63计划资助项目 (2 0 0 1AA42 2 1 4 0 ) .
提出了一种简单、新颖的在动态未知环境下的移动机器人运动规划方法 .此方法基于相对坐标系 ,通过传感器信息实时调整机器人的行为来实现规划 .在规划过程中 ,机器人有两种行为 :向目标运动和避碰 ,且避碰行为具有优先权 .机器人两种行...
关键词：运动规划 避碰 相对坐标系 相对速度 
基于多智能体的视觉反馈冗余度机器人实时运动规划被引量：3
《制造业自动化》2002年第3期41-43,52,共4页罗翔 沈洁 颜景平 
中国国家计委211工程资助(2102002001)
视觉反馈冗余度机器人的实时运动规划是非常复杂的。本文将基于黑板的多智能体技术用于实时运动规划,把复杂的任务分解为若干相对独立的子任务(智能体),各智能体之间完全动态的相互协作和竞争。文中还针对视觉反馈冗余度机器人系统探讨...
关键词：冗余度机器人 多智能体技术 实时运动规划 智能机器人 视觉反馈 
生产过程控制及其系统
《电子科技文摘》2001年第4期157-158,共2页
Y2000-62538-1390 0107213组装与运动规则(含6篇文章)=TUA1-1:assemblyand motion planning[会,英]//2000 IEEE InternationalConference on Robotics and Automation,Vol.21.—1390～1427(PC)本部分含6篇文章。题名为:接触约束随机抽样...
关键词：工作空间 发展趋势分析 程序设计 实时运动规划 多面体 接触约束 个人机器人 随机抽样 工业科技 运动规则 
基于规则的移动机器人实时运动规划被引量：11
《控制与决策》1997年第4期322-326,共5页孙茂相 程平 王艳红 尹朝万 袁曾任 
清华大学智能技术与系统国家重点实验室;中科院机器人学开放研究实验室资助课题
研究移动机器人在动态环境中的导航与避障问题。为提高规划的实时性,提出了基于规则的规划方法,将多移动障碍环境机器人的运动规划分解为相对简单的单移动障碍运动规划,利用最优控制来实现单障碍的最优避障,并用智能搜索方法解决了移动...
关键词：移动机器人 运动规划 最优控制 
探索机器人运动规划的奥秘
《科学中国人》1996年第3期24-26,共3页李伟 
运动规划问题是智能机器人领域内长期研究的最基本、最重要的一个课题。作者首次提出了求解机器人实时运动规划的模型。本文在回顾各种运动规划方法的基础上,介绍了求解该问题的思维方法。
关键词：机器人运动规划 实时运动规划 障碍物 姿态空间 智能机器人 几何形体 工作空间 机械臂 基元素 规划问题 
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