机器人运动规划

作品数：36被引量：156H指数：8
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相关作者：郭继峰孙立宁孙茂相朱世强宋锐更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学北京理工大学东南大学浙江大学更多>>
相关期刊：《清华大学学报（自然科学版）》《高技术通讯》《计算技术与自动化》《电子科技文摘》更多>>
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面向儿童游戏的改进PID陪伴机器人运动规划及控制方法研究
《自动化与仪器仪表》2024年第7期288-292,共5页乔素芳 
陕西省职业技术教育学会课题《“岗课赛证”与〈幼儿园教育活动设计〉课程融合路径研究》(2023SZX216)。
为进一步提升儿童游戏机器人的整体控制性能,提出一种基于改进PID控制算法和前馈控制的机器人跟踪轨迹控制算法。其中,以PID控制算法作为基础的轨迹跟踪控制算法,引入麻雀搜索算法(Sparrow Search Algorithm, SSA)进行控制算法优化,同...
关键词：服务型机器人 轨迹跟踪控制 PID SSA 前馈控制 
改进D^(*)算法的未知场景机器人运动规划被引量：1
《导航定位学报》2024年第3期145-153,共9页鞠慕涵 刘万科 胡捷 谷宇鹏 
随着机器人技术不断发展,自主移动机器人的应用已拓展到复杂未知环境中。针对传统运动规划算法在复杂未知环境中存在搜索盲目、计算效率低、难获得安全轨迹等问题,本文提出了一种基于改进D^(*)算法的运动规划方法。其中,前端路径规划使...
关键词：移动机器人 运动规划 D^(*)算法 JPS算法 三次B样条 
爬缆机器人运动规划的几何优化方法
《广东石油化工学院学报》2023年第6期57-61,共5页徐滨 
安徽省高校自然科学研究项目(KJ2021A1405);安徽省教育厅示范基层教学组织(教研室)项目(2020SJSFJXZZ341)。
爬缆软体机器人在满足一定的运动约束条件下可以执行一些特定的任务。文章先推导了爬缆软体机器人的可压缩曲率运动学,充分考虑了缆索驱动结构引起的轴向压缩现象。接着研究了在给定几何约束条件下如何针对末端轨迹跟踪任务进行运动规划...
关键词：轨迹跟踪 电缆驱动 可压缩曲率运动学 运动规划 
基于路标点追踪的差速驱动机器人运动规划被引量：5
《控制与决策》2023年第9期2529-2536,共8页刘延彬 姜媛媛 
安徽省重点研究与开发计划项目(202104g01020012);安徽理工大学环境友好材料与职业健康研究院研发专项基金项目(ALW2020YF18)。
首先,针对三角网格路径规划方法采用D-P算法提取路标点时,其最大阈值不易确定等问题,提出基于碰撞检测的抽取路标点方法.同时采用Pure Pursuit算法跟踪路标点,对差速驱动机器人进行运动规划;然后,通过实验对比分析表明,在提取路标点时,...
关键词：运动规划 三角网格 碰撞检测 路标点 路标点追踪 
机器人运动规划方法综述被引量：12
《航空学报》2023年第2期175-206,共32页唐永兴 朱战霞 张红文 罗建军 袁建平 
国家自然科学基金(61690211,61973256);西北工业大学博士论文创新基金(CX2021049)。
随着应用场景的日益复杂,机器人对旨在生成无碰撞路径(轨迹)的自主运动规划技术的需求也变得更加迫切。虽然目前已产生了大量适应于不同场景的规划算法,但如何妥善地对现有成果进行归类,并分析不同方法间的优劣异同仍是需要深入思考的...
关键词：机器人 组合运动规划 基于采样的运动规划 基于优化的运动规划 反馈运动规划 
神经符号学及其应用研究被引量：1
《智能科学与技术学报》2022年第4期560-570,共11页蔡莹皓 杨华 安璇 王文硕 杜沂东 张嘉韬 王志刚 
深度学习在感知智能上的不断突破推动了人工智能在各领域的广泛应用。但在实际落地过程中,只有把感知智能提高到更高层的认知智能,才能更好地满足日益复杂的应用需求。神经符号学将擅长感知任务的神经网络方法和擅长推理任务的逻辑符号...
关键词：人工智能 神经符号学 机器人任务规划 机器人运动规划 教育实验视频评估 
基于ROS的机器人运动规划与仿真研究被引量：7
《现代电子技术》2021年第1期172-175,共4页杨幸博 张俊豪 李凯 李云龙 
国家自然科学基金(51775517);河南省科技创新杰出青年基金(184100510007)。
以IRB 1600机器人为研究对象,建立机器人连杆坐标系,完成机器人正逆运动学分析。利用三维建模软件创建机器人模型,并把三维模型转换成统一机器人描述格式;然后,创建机器人运动规划所需要的配置和启动文件,搭建基于机器人操作系统的仿真...
关键词：运动学分析 统一机器人描述格式 机器人操作系统 三维可视化 仿真平台 运动规划 
面向细长形物体的精密运动规划被引量：1
《华中科技大学学报（自然科学版）》2020年第11期43-47,59,共6页吴班 邢登鹏 
国家自然科学基金资助项目(61673382)。
提出了一类针对细长形物体的高精密操作的运动规划方法.首先建立了机械手与显微相机之间的坐标转换关系,以及对力坐标系与操作手之间的转换矩阵标定;再借助约束刚性多体模型构建物体与机械臂之间的运动学关系,提出了采用混合控制策略....
关键词：机器人运动规划 混合控制策略 高精密操作 细长形物体 视觉反馈 刚性多体模型 
人工智能技术在机器人运动规划中的应用被引量：1
《信息记录材料》2019年第12期172-173,共2页姚轶峰 
现阶段人工智能技术已经逐渐渗透到人们生产生活中的各个领域,为了使人工智能技术更好的服务于现代社会的发展要求,需要不断优化人工智能技术的应用方法。本文首先阐述了人工智能技术的主要研究内容,并深入分析了人工智能技术在机器人...
关键词：人工智能技术 机器人运动规划 进化算法 
核电站履带式开门机器人运动规划被引量：1
《机械设计与制造》2019年第8期243-245,250,共4页王雪竹 陈国栋 杜佳 张美玲 
国家能源应用技术研究及工程示范项目(NY20140202)
在开启核电站内带有闭门器的防火门时,需要机器人始终抓握门把手运动,而机器人使用的履带式移动载体精度偏低,其运动误差会带来较大的作用力,威胁机器人安全。针对这一问题,提出一种移动载体和机械臂同步运动的开门作业运动规划,令移动...
关键词：开门机器人 履带式移动载体 运动规划 车臂同步运动 
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