室内机器人

作品数：82被引量：283H指数：7
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利用视觉灭点检测室内机器人偏航角的方法
《测绘通报》2021年第1期13-17,23,共6页王成 崔希民 蔡量力 刘欢 张建 
国家自然科学基金(51474217);越崎杰出学者奖励计划(800015Z1181)。
室内障碍地图在呈现给用户端浏览的同时,也是自主运动视觉机器人路径规划和障碍规避的依据。由于自主运动视觉机器人的起始位姿选择具有随机性,当机器人沿随机方向行走时,往往导致所建室内障碍地图产生偏斜。本文利用单张已标定像片检...
关键词：灭点 偏航角 检测 障碍地图 纠偏 
室内环境下立体视觉惯导融合定位被引量：1
《测绘通报》2019年第12期12-17,共6页敖龙辉 郭杭 
科技部重点研发项目(2016YFB0502002);国家自然科学基金(41764002;41374039);南昌大学研究生创新专项资金项目(CX2018156)
针对室内服务机器人在居家环境下导航定位问题,本文研究了紧耦合非线性优化的立体视觉惯性融合导航方法。本文采用预积分、边缘化、滑动窗口优化等关键技术,提出了一种稳健的视觉惯性导航系统初始化方法。运用于室内家庭服务机器人中,...
关键词：IMU预积分 滑动窗口优化 室内机器人 立体视觉惯导融合 导航定位 
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