室内机器人

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基于改进A^(*)算法的室内机器人路径规划
《机械设计与制造工程》2025年第3期48-52,共5页季善峰 陈继文 刘海祥 杨红娟 吴国安 
国家自然科学基金(51975339);山东省重大科技创新工程项目(2019JZZY010455);2020年度新旧动能转换重大工程重大课题攻关项目(高端装备(5));济南市科技局“高校20条”引进创新团队项目(2019CXR037)。
针对传统室内移动机器人采用A^(*)算法时遇到的路线长、转折点多、难以全局寻优等问题,提出一种改进后的A^(*)算法。首先基于A^(*)算法引入跳点搜索法(JPS),通过选取新的关键节点代替传统父子节点,其次引入权重系数动态平衡实际代价与...
关键词：路径规划 ROS 关键点选取 A^(*)算法 
融合改进A^(*)和DWA算法的室内机器人路径规划
《制造业自动化》2025年第2期51-58,共8页刘志超 李金凤 王海超 
为了解决室内机器人路径规划中A^(*)算法效率低、冗余点多、无法动态避障的问题,提出了一种结合优化的A^(*)算法和动态窗口法的融合算法。在启发函数中引入父节点到目标点的距离,增强算法启发性;量化障碍物信息,设计障碍率函数动态调整...
关键词：机器人 路径规划 A^(*)算法 动态窗口法 
基于混沌优化自适应萤火虫算法的室内机器人路径规划方法
《青岛科技大学学报（自然科学版）》2024年第6期101-106,共6页李冰鑫 孟雨倩 曹梦龙 
山东省重点研发计划项目(2024TSGC0278)。
针对标准萤火虫(glowworm swarm optimization,GSO)算法进行全局路径规划易陷入局部最优、收敛速度过慢和搜索路径过长等生物智能算法的一般性问题,提出一种混沌优化自适应萤火虫(chaos-optimized adaptive glowworm swarm optimization...
关键词：萤火虫算法 混沌优化 调节步长 路径规划 
基于特征融合及动态背景去除的室内机器人语义VI-SLAM
《智能系统学报》2024年第6期1438-1448,共11页王立鹏 王小晨 齐尧 张佳鹏 
黑龙江省教育科学规划2023年度重点课题(GJB1423059);国家自然科学基金项目(62173103);黑龙江省自然科学基金项目(LH2024F037);中央高校基本科研业务费专项(3072024XX0403).
为提升室内机器人在动态场景中的定位精度,同时构建细节丰富的三维语义地图,提出一种基于特征融合及动态背景去除的室内机器人语义VI-SLAM(visual-inertial simultaneous localization and mapping)算法。首先,改进ORB-SLAM3算法框架,...
关键词：室内机器人 VI-SLAM 特征动态去除 语义地图 特征融合 稠密点云 点云分割 动态场景 
基于激光雷达的室内机器人路径规划方法研究被引量：1
《激光与红外》2024年第7期1028-1036,共9页韩慧妍 韩方正 韩燮 况立群 曹亚明 
国家自然科学基金项目(No.62272426);国家自然科学青年项目(No.62106238);山西省自然科学基金项目(No.202303021211153);山西省研究生教育创新项目(No.2022Y632)资助。
自主移动机器人在室内环境中的导航取得了重大进展,然而地图构建精度较差且路径规划欠佳,限制了这类机器人的实际应用。为了解决这些问题,提出了一种基于引导搜索的路径规划算法,即引力双向快速搜索随机树算法(GBI-RRT),该算法采用目标...
关键词：自主移动 地图构建 路径规划 偏差抽样 
基于激光测距仪的室内机器人定位方法研究
《中文科技期刊数据库（引文版）工程技术》2024年第7期0039-0042,共4页孙小霞 
景德镇市科技局《一种基于ROS的多传感器融合室内机器人的设计与实现》(20212GYZD011-05)。
随着我国工业机器人技术的发展,成熟室内机器人的发展速度也在不断加快,定位技术是解决室内机器人导航问题的关键技术,全面优化室内机器人定位方法,不仅能够拓展系列机器人应用领域,同时也能极大提高室内机器人控制精度。激光测距仪是...
关键词：激光测距仪 室内机器人 定位方法 
多传感器融合的室内机器人SLAM被引量：2
《西安工业大学学报》2024年第1期93-103,共11页徐淑萍 杨定哲 熊小墩 
为了解决基于二维激光雷达的SLAM在室内环境中存在定位误差较大和建图不完善的问题,提出一种多传感器融合的室内机器人SLAM算法。该算法针对传统ICP算法在激光SLAM前端存在误匹配问题,采用更适合室内环境的PL-ICP算法,并利用扩展卡尔曼...
关键词：同步定位与建图 室内机器人 扩展卡尔曼滤波 PL-ICP算法 
室内机器人动态SLAM技术被引量：2
《计算机工程与设计》2024年第2期530-539,共10页韩慧妍 韩方正 韩燮 况立群 曹亚明 
国家自然科学基金项目(62272426);国家自然科学青年基金项目(62106238);山西省自然科学基金项目(202303021211153);山西省研究生教育创新基金项目(2022Y632)。
随着计算机视觉、深度学习的发展,基于视觉的静态SLAM研究不断改进,然而大多数SLAM算法存在静态假定不成立和累计漂移。针对上述问题,设计动态BN-SLAM算法,利用深度图像的几何信息对原始掩模进行修正,修正掩膜用于移除运动物体及其影响...
关键词：计算机视觉 深度学习 静态假定 累计漂移 深度图像 原始掩模 修正掩膜 
融合改进A*与动态窗口算法的室内机器人路径规划
《电子制作》2024年第2期12-15,7,共5页朱玉华 王飞 
室内机器人采用传统路径规划算法存在搜索出来的路径不平滑,运行效率较低和无法避障问题,本文针对上述问题提出一种改进A*融合动态窗口的路径规划算法。首先,根据起点和终点之间障碍物占比改进了A*的评价函数,提高了节点搜索效率;再通...
关键词：室内机器人 路径规划 A*算法 DWA算法 拐点优化 
特征地图的室内机器人路径规划融合算法被引量：1
《计算机科学与探索》2023年第11期2755-2766,共12页刘朋 任工昌 
国家自然科学基金(61803246);陕西省重点研发计划(2022GY-250)。
为利用特征地图计算效率高的优点,同时解决传统动态窗口法对全局参数敏感的问题,提出一种基于特征地图的路径规划融合算法。通过给出适用于路径规划的特征地图表达方式,改进机器人与障碍物间距离的计算方法,实现了特征地图中障碍物的检...
关键词：路径规划 特征地图 爬虫算法 动态窗口法 融合算法 
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