融合改进A*与动态窗口算法的室内机器人路径规划  

作　　者：朱玉华 王飞 

机构地区：[1]沈阳工业大学化工过程自动化学院,辽宁辽阳111003

出　　处：《电子制作》2024年第2期12-15,7,共5页Practical Electronics

摘　　要：室内机器人采用传统路径规划算法存在搜索出来的路径不平滑,运行效率较低和无法避障问题,本文针对上述问题提出一种改进A*融合动态窗口的路径规划算法。首先,根据起点和终点之间障碍物占比改进了A*的评价函数,提高了节点搜索效率;再通过拐点优化策略,找出相对冗余的节点将其去除后采用三阶贝塞尔曲线进一步优化路径。最后,融合动态窗口算法(Dynamic window approach,DWA)使机器人在行驶过程实时跟随全局规划路径并及时躲避障碍物。搭建场景进行仿真与实验,结果表明本文算法在搜索路径效率上、路径的平滑度上有显著的提升且运行的过程中能实时躲避障碍物。

关 键 词：室内机器人 路径规划 A*算法 DWA算法 拐点优化 

分 类 号：TP18[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程]