双连杆柔性臂

作品数：11被引量：27H指数：3
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相关作者：李元春郭军陈庆蔡鹤皋戴学丰更多>>
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受限双连杆柔性臂力/位置鲁棒控制被引量：2
《吉林大学学报（信息科学版）》2002年第3期81-84,共4页林成文 陈庆 刘克平 李元春 
国家自然科学基金资助项目 (6970 5 0 0 7)
研究了受约束双连杆柔性臂的力 /位置鲁棒控制。基于假设模态法导出受约束双连杆柔性臂系统的动力学方程 ,利用奇异摄动理论将其分解为慢变和快变两个子系统。针对慢子系统 ,基于力反馈设计了动态混合控制器 ;针对快子系统 ,设计带低通...
关键词：受约束柔性臂 力/位置动态混合控制 残余模态滤波器 
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