双连杆柔性臂

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双连杆柔性臂自适应二阶滑模控制
《吉林化工学院学报》2024年第7期39-46,共8页陈森林 韩光信 王嘉伟 
针对双连杆柔性机械臂轨迹跟踪过程中抖振大、精确度低、参数不确定等问题,设计了一种基于观测器的自适应二阶滑模控制器。根据拉格朗日方程及能量守恒定律推出了双连杆柔性机械臂的动力学方程,设计了滑模观测器,进而基于误差状态方程,...
关键词：双连杆柔性臂 自适应 二阶滑模控制 超扭曲算法 
双连杆柔性臂非奇异快速终端滑模控制
《吉林化工学院学报》2023年第9期65-69,80,共6页陈森林 韩光信 
针对双连杆柔性机械臂轨迹跟踪过程中抖振大、精确度低等问题,设计了一种非奇异快速终端滑模控制算法。首先根据拉格朗日方程及能量守恒定律推导出双连杆柔性机械臂的动力学方程,进而设计了基于跟踪误差状态方程的非奇异快速终端滑模控...
关键词：双连杆柔性臂 非奇异快速终端滑模控制 双曲正切函数 
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