体操机器人

作品数：24被引量：73H指数：6
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相关作者：赖旭芝吴敏李祖枢郑艳井元伟更多>>
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基于部分反馈线性化的三杆体操机器人控制策略被引量：3
《高技术通讯》2009年第12期1270-1275,共6页赖旭芝 蔡畅 吴敏 余锦华 
国家自然科学基金(60674044);国家杰出青年科学基金(60425310)资助项目
针对复杂的非线性欠驱动三杆体操机器人系统,提出了一种基于部分反馈线性化的控制策略。首先,将三杆体操机器人的运动空间分为两个区域:摇起区和平衡区,然后,在摇起区利用部分反馈线性化设计摇起控制器,对第二杆与第三杆进行联动控制,...
关键词：欠驱动三杆 体操机器人 联动控制 线性二次型调节器 
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