平面二级倒立摆

作品数：10被引量：32H指数：3
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平面二级倒立摆的圆周行走与镇定控制被引量：14
《自动化学报》2007年第12期1337-1340,共4页段学超 仇原鹰 盛英 
国家自然科学基金(10433020);教育部留学回国人员实验室基金(030401)资助~~
采用拉格朗同方程建立了平面二级倒立摆的非线性动力学模型,将其在平衡位置线性化,得到系统在两个正交控制方向解耦的近似模型.针对每一个方向上由互相耦合的基座小车定位子系统和摆杆镇定子系统所组成的六阶欠驱动系统,设计了自适应滑...
关键词：平面二级倒立摆 解耦 欠驱动系统 自适应滑模模糊控制 
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