全域优化

作品数：9被引量：47H指数：3
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相关作者：王永仲巫江黄田杨志永梅江平更多>>
相关机构：中国人民解放军军械工程学院天津大学中国工程物理研究院达县师范高等专科学校更多>>
相关期刊：《山东建筑大学学报》《光子学报》《物理学报》《固体电子学研究与进展》更多>>
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基于全域优化的高速并联机械手控制器参数整定被引量：11
《机械工程学报》2006年第9期123-129,共7页杨志永 黄田 梅江平 巫江 
国家自然科学基金(50375106);国家留学基金(2004812032);汕头大学智能制造技术教育部重点实验室基金(Imtsu-2002-11)资助项目
提出一种新的定常PID参数整定方法。该方法综合考虑机电耦合效应、全域综合性能及随位姿实时变化的惯性负载,在操作空间内设计三条带有权重的运动轨迹,利用运动学正、逆解模型及刚体动力学逆解模型,直接建立以末端执行器操作空间的方均...
关键词：并联机械手 伺服系统 参数整定 
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