自适应摩擦补偿

作品数：15被引量：113H指数：6
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基于自适应摩擦补偿的复合非线性轨迹跟踪控制被引量：3
《电机与控制应用》2021年第9期14-20,共7页石暕 程国扬 
国家自然科学基金项目(51977040)。
伺服系统中存在的非线性摩擦环节,往往会使系统的性能受到影响。针对电机伺服系统,设计了一个复合非线性轨迹跟踪控制器,并通过降阶扩展状态观测器对未测量的速度和未知扰动进行估计。为了消除摩擦力带来的不良影响,在轨迹跟踪控制的基...
关键词：伺服系统 轨迹跟踪 复合非线性控制 摩擦补偿 自适应 
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