自适应摩擦补偿

作品数：15被引量：113H指数：6
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基于自适应摩擦补偿的复合非线性轨迹跟踪控制被引量：3
《电机与控制应用》2021年第9期14-20,共7页石暕 程国扬 
国家自然科学基金项目(51977040)。
伺服系统中存在的非线性摩擦环节,往往会使系统的性能受到影响。针对电机伺服系统,设计了一个复合非线性轨迹跟踪控制器,并通过降阶扩展状态观测器对未测量的速度和未知扰动进行估计。为了消除摩擦力带来的不良影响,在轨迹跟踪控制的基...
关键词：伺服系统 轨迹跟踪 复合非线性控制 摩擦补偿 自适应 
基于LuGre摩擦模型的转台伺服系统自适应摩擦补偿研究被引量：6
《上海航天》2017年第6期65-69,共5页郭远韬 闵斌 陈斌 
为消除非线性摩擦对测试转台性能的影响,选用LuGre摩擦模型描述转台系统所受的非线性摩擦。根据转台直流电机系统数学描述,提出了非线性摩擦补偿方法。设计了双观测器结构估计LuGre模型中的不可测状态;考虑LuGre模型中3个参数的非一致...
关键词：测试转台 LuGre摩擦模型 非线性摩擦 不可测状态 双观测器结构 自适应摩擦补偿 稳定性 位置跟踪 
重载伺服系统的自适应摩擦补偿全局滑模控制被引量：3
《计算机仿真》2016年第1期326-330,共5页邵质中 钟国梁 邓华 
国家自然科学基金;重大科研仪器研制专项(51327902)
针对重载大惯量伺服运动系统受固有非线性摩擦影响,在速度正负切换时运动控制精度不高的问题,提出了一种基于自适应模糊摩擦逼近补偿的全局滑模控制策略。采用自适应模糊逼近的摩擦补偿方法,能避免精确摩擦建模过程和模型参数离线辨识...
关键词：摩擦补偿 自适应模糊逼近 伺服系统 全局滑模控制 
基于改进Dahl模型的自适应摩擦补偿研究被引量：3
《机电工程》2012年第12期1391-1394,1409,共5页刘娜 梅志千 李向国 王瑞娟 
国家科技重大专项资助项目(2010ZX04004-116);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2009B31014)
针对在伺服控制系统中普遍存在的摩擦现象所引起的低速爬行、跟踪误差、极限环振荡等问题,首先对伺服系统中常用的Dahl摩擦模型和LuGre摩擦模型进行了分析比较,介绍了一种改进的Dahl模型,该模型改善了摩擦环节的稳定性,并能描述滞-滑现...
关键词：改进的Dahl模型 自适应摩擦补偿 摩擦模型 
机电伺服系统非线性摩擦自适应补偿的研究被引量：22
《中国电机工程学报》2012年第36期123-129,4,共7页王瑞娟 梅志千 李向国 王金秀 
国家科技重大专项(2010ZX04004-116);中央高校基本科研业务费专项资金(2009B31014)~~
非线性摩擦是影响机电伺服系统控制性能的主要因素,尤其是在低速、速度换向等情况下,它往往会造成系统的跟踪误差、极限环等不良反应。在分析摩擦形成机理与特性的基础上,介绍了LuGre摩擦模型,通过李雅普诺夫稳定性分析方法,设计了基于L...
关键词：非线性摩擦 LuGre摩擦模型 李雅普诺夫 自适应摩擦补偿 参数辨识 
基于LuGre模型的自适应摩擦补偿被引量：44
《机械工程学报》2012年第17期70-74,共5页向红标 谭文斌 李醒飞 张晨阳 
国家自然科学基金资助项目(50975206)
为提高开放式伺服系统的动态性能,使其具有良好的适应能力,提出一种基于LuGre模型的自适应摩擦补偿方法。建立开放式伺服系统的动力学模型,并通过LuGre模型来描述系统的摩擦特性。考虑到摩擦模型的参数会随系统变化而发生改变,采用Backs...
关键词：LuGre 模型 自适应控制 摩擦补偿 
二自由度随动系统的自适应摩擦补偿
《科技导报》2011年第20期53-56,共4页王红茹 王建中 
江苏科技大学博士启动基金项目(35020902)
为提高二自由度随动系统的跟踪精度,针对系统中存在的摩擦扰动问题,提出了一种基于LuGre模型的自适应摩擦补偿方法。该方法采用离线估计法对LuGre模型中未知参数进行估计,采用非线性观测器和自适应律估计LuGre摩擦模型中的不可测状态变...
关键词：目标跟踪 摩擦补偿 双观测器结构 自适应律 二自由度随动系统 
光电平台低速自适应摩擦补偿的研究被引量：6
《计算机仿真》2011年第7期207-211,共5页王发智 耿蕊 
关于优化光电平台的稳定性控制问题,由于摩擦干扰引起平台低速不稳定。针对系统非线性摩擦对光电平台伺服系统低速性能的影响,为了提高平台跟踪系统的性能和准确定位,提出根据自适应控制理论、李雅普诺夫稳定理论和库仑摩擦模型,用Strib...
关键词：光电平台 低速 摩擦 抖动 自适应控制 
坦克全电式炮控系统自适应摩擦补偿控制研究被引量：8
《火炮发射与控制学报》2010年第2期19-23,共5页朱志昆 李长兵 李年裕 张健 
非线性摩擦力矩会影响坦克全电式炮控系统的低速性能,产生低速"爬行"现象。设计了基于李雅普偌夫定理的模型参考自适应控制,实现对系统摩擦补偿控制。自适应摩擦补偿控制可以计算炮控系统中摩擦模型的变化,能克服由于非线性摩擦参数的...
关键词：自动控制技术 全电式 炮控系统 自适应控制 摩擦 
基于速度观测器的转台伺服控制技术研究被引量：1
《战术导弹控制技术》2009年第4期45-50,共6页牛雷 金元刚 
针对实际转台伺服控制系统在低速运行时不能准确提供速度信号的摩擦补偿问题，提出了一种基于速度观测器的模型参考自适应摩擦补偿方法．该方法利用降维观测器在线估计速度信号，并根据该估计信号对系统进行摩擦补偿；在详细地分析了系...
关键词：速度观测器 伺服控制 自适应摩擦补偿 
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