无源化方法

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基于无源理论的欠驱动AUV直接自适应控制
《大连海事大学学报》2012年第3期80-84,共5页夏国清 杨莹 赵为光 
国家自然科学基金资助项目(50979017)
针对欠驱动自治水下机器人在模型参数未知情况下水下平面轨迹跟踪控制问题,提出基于无源理论的自适应控制方法.首先,通过微分同胚等效变换对欠驱动项补偿,然后利用等效变换后的误差动态方程的内在无源特性,采用Lyapunov直接法和反步法...
关键词：欠驱动AUV 轨迹跟踪 无源化方法 非线性控制 自适应 
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