力封闭

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综合重力的部分形封闭抓取稳定研究
《机械制造》2005年第7期14-16,共3页康庆生 孟正大 戴先中 
国家863高技术研究发展计划资助项目(编号:2003AA420010)
稳定抓取物体是机器人研究中的重要研究方向。在部分形封闭理论分析的基础上,将重力作为接触力,给出了力封闭与刚体平衡方程间的关系,得到了相对较弱的稳定抓取条件。
关键词：形封闭 力封闭 重力 抓取稳定 
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