灵巧度

作品数：89被引量：286H指数：10
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基于协作空间与灵巧度的机器人辅助微创手术术前规划算法被引量：6
《机器人》2016年第2期208-216,共9页王伟 王伟东 董为 杜志江 孙永平 
国家863计划(2009AA044001)
机器人辅助微创外科手术的术前准备工作相对于传统微创手术更加复杂和关键.为了提高手术执行效率,充分利用机器人特性,本文以机械臂的运动学性能和器械间的协作能力作为优化目标,相应地提出了机械臂灵巧度指标IICV与体内协作空间指标II...
关键词：微创外科手术机器人 术前规划 灵巧度 
主被动混合式微创手术机械臂机构设计及灵巧度优化被引量：13
《机器人》2013年第1期81-89,共9页马如奇 董为 杜志江 李刚 
国家863计划资助项目(2009AA044001)
研制出一款可开展微创手术的双机械臂机器人系统,该系统配合手术微器械可以实现精确的腹腔内手术操作.通过分析微创手术的手术环境及手术操作特点,提出了采用机器人开展微创手术对机器人自身机构设计的基本要求,并在此基础上重点对机械...
关键词：微创外科手术 机械臂优化 机构灵巧度 机构设计 
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