多机械手

作品数：21被引量：75H指数：5
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多机械手刚性协调动力学建模与混合控制被引量：1
《控制理论与应用》2001年第4期629-633,共5页陈国栋 常文森 张彭 
国家 8 6 3智能机器人课题 ( 6 99985 0 0 8)资助项目 .
从力负载分析开始 ,阐述多手协调中对象的外 /内力和外 /内运动定义 ;考虑对象运动受限情况 ,提出一组描述协调任务的广义运动和力向量 ;以各机械手及对象的运动方程为基础 ,建立面向对象的运动学、静力学和动力学模型 .该模型与单机械...
关键词：多机械手协调 动力学建模 力/位混合控制 面向对象 
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