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作品数：25被引量：103H指数：5
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微创腹腔外科手术机器人主操作手优化与分析被引量：4
《哈尔滨工程大学学报》2013年第10期1310-1315,1326,共7页王宏民 闫志远 李勇 杜志江 刘荣强 
国家863计划资助项目(2009AA044001)
针对腹腔镜手术的要求,以及主操作手性能指标和主操作手设计原则,把主操作手设计为具有冗余自由度的串并联混合型结构并进行了自由度的相应配置.并联机构实现从手3个位置参数的控制,串联机构是一个4自由度的冗余机构,实现从手3个姿态参...
关键词：主操作手 工作空间 运动学分析 微创手术 优化分析 
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