管道清灰机器人

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管道清灰机器人操作臂优化设计模型的建立
《机械研究与应用》2012年第4期33-36,共4页罗海玉 李琴兰 杨静 张淑珍 
天水师范学院中青年教师科研资助项目(TS1009)
为使管道清灰机器人操作臂机构的优化设计过程简化,经分析管道清灰机器人操作臂的特点,将其分解为六连杆转斗机构和举升机构两大功能相对独立的子机构。通过选取对操作臂性能影响最大的初始铲取位置时的传动比的倒数为目标函数,以边界...
关键词：管道清灰机器人 操作臂 优化设计 数学模型 
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