管道清灰机器人

作品数：9被引量：12H指数：2
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基于NSGA-Ⅱ算法的管道清灰机器人变径机构优化被引量：1
《机械科学与技术》2013年第10期1514-1517,共4页罗海玉 张淑珍 
天水师范学院中青年教师科研项目(TSA1009)资助
管道清灰机器人变径机构尺度影响机构的运动性能及驱动性能,变径机构尺度优化可有效解决尺寸综合问题。提出了变径机构多目标尺度综合,以变径机构关键零件受力和驱动件运动范围为优化目标建立优化模型,基于快速含有精英策略的非支配排...
关键词：管道机器人 机构 优化 算法 
管道清灰机器人操作臂优化设计模型的建立
《机械研究与应用》2012年第4期33-36,共4页罗海玉 李琴兰 杨静 张淑珍 
天水师范学院中青年教师科研资助项目(TS1009)
为使管道清灰机器人操作臂机构的优化设计过程简化,经分析管道清灰机器人操作臂的特点,将其分解为六连杆转斗机构和举升机构两大功能相对独立的子机构。通过选取对操作臂性能影响最大的初始铲取位置时的传动比的倒数为目标函数,以边界...
关键词：管道清灰机器人 操作臂 优化设计 数学模型 
管道清灰机器人操作臂运动分析模型的建立
《湖南工程学院学报（自然科学版）》2012年第1期52-54,共3页罗海玉 马永福 
天水师范学院中青年教师科研资助项目(TS1009)
从管道清灰机器人操作臂机构特点出发,将其分解为举升机构和翻转机构两大功能机构模块.对各杆角度方向做出一些特殊规定,在此基础上,分别建立缸杆机构和斗杆机构的运动学模型并对其进行运动分析,建立了操作臂机构角位移和传动角的解析...
关键词：管道清灰机器人 操作臂 运动分析 
改进型管道清灰机器人卸料机构优化设计及仿真分析
《矿山机械》2011年第1期114-118,共5页张淑珍 黄建龙 郑玉巧 
甘肃省科技重大专项(0801GKDA052)
以管道清灰机器人卸料机构为研究对象,分析了卸料机构闭合时力学特性,以支撑杆受力最小为目标,建立了卸料机构优化模型。利用MatLab优化工具箱对优化函数进行优化计算,分析了影响优化结果的关键因素,并基于ANSYS以卸料板变形最小为目标...
关键词：管道清灰机器人 卸料机构 优化设计 仿真分析 
改进型管道清灰机器人撑开机构动力学分析及仿真被引量：1
《兰州理工大学学报》2010年第2期38-42,共5页张淑珍 黄建龙 郑玉巧 黄显东 
兰州市科技局项目(2007-2-26)
以改进型管道清灰机器人为研究对象,建立机器人行走装置撑开机构简图.利用动态仿真的联立约束法,将运动约束和牛顿-欧拉方程组成一组联立线性方程组,求解得到各关节的约束反力、加速度和速度.利用Matlab编制计算程序,基于Simulink建立...
关键词：管道清灰机器人 撑开机构 动力学 仿真 
改进型管道清灰机器人系统研究被引量：3
《机械与电子》2009年第12期62-64,共3页张淑珍 黄建龙 李春玲 
在原管道清灰机器人的基础上,提出了改进型管道清灰机器人系统设计,采用三履带足的行走装置,由撑开机构带动履带足撑开或缩回从而适应管径的变化.分析了改进型管道清灰机器人工作原理,以及撑开机构和卸料机构运动特性,给出了撑开机构和...
关键词：管道清灰机器人 系统研究 运动特性 
管道清灰机器人的车箱设计
《机床与液压》2007年第7期40-41,共2页杨萍 王翀 
以管道清灰机器人为研究对象,针对管道内的具体情况和管道清灰机器人的工作环境和清灰要求,对管道机器人在装载灰尘过程中所需的结构进行了设计和分析。在机器人的本体结构上设计了一个车箱,参考了机构死点位置的原理,并用电机和蜗轮、...
关键词：管道清灰机器人 车箱 蜗轮蜗杆 
基于解析法的管道清灰机器人操作臂分析及仿真被引量：2
《农业机械学报》2006年第9期149-152,165,共5页张淑珍 杨萍 党兴武 
以管道清灰机器人为研究对象,建立了该机器人操作臂机构简图。利用解析法对机器人操作臂位置、速度、加速度进行了分析,给出了末端操作器的位置、速度、加速度解。利用Matlab编制计算程序,基于Simulink建立了仿真模型,对管道清灰机器人...
关键词：管道清灰机器人 操作臂 解析法 仿真 
管道清灰机器人系统设计被引量：8
《机械设计与制造》2006年第8期125-127,共3页张淑珍 杨萍 袁晓鹏 
提出采用履带式管道清灰机器人解决冶炼厂烟道积灰的清除方案。详细阐述了清灰机器人结构和驱动方式。从机构学角度分析了操作臂运动特性,给出了操作臂作业的几个特殊位置,分析了操作臂死点位置,提出避免死点的方法。
关键词：管道清灰 机器人 履带式 运动特性 
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