捕获域

作品数：25被引量：59H指数：5
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基于捕获点理论的混合驱动水下刀锋腿机器人稳定性判据
《自动化学报》2024年第8期1565-1576,共12页陈乐鹏 崔荣鑫 严卫生 马飞宇 
国家自然科学基金(61733014,U22A2066,U1813225,U21B 2047);陕西省重点研发计划(2022ZDLGY03-05)资助。
由8个推进器和6条刀锋腿混合驱动的水下机器人可在水底或水下结构物表面上行走.所提方法旨在研究这类机器人运动稳定性的评判准则,即稳定性判据.现有的稳定性判据多集中于同一机构(腿)驱动的陆地机器人,未涉及混合驱动的水下刀锋腿机器...
关键词：混合驱动 水下刀锋腿机器人 稳定性判据 水下滚动倒立摆 捕获域 
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