严卫生

作品数：183被引量：1019H指数：15
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发文主题：自主水下航行器水下航行器水下航行AUV水下机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术交通运输工程电气工程更多>>
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所获基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家教育部博士点基金水下信息与控制国防科技重点实验室开放基金更多>>
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基于捕获点理论的混合驱动水下刀锋腿机器人稳定性判据
《自动化学报》2024年第8期1565-1576,共12页陈乐鹏 崔荣鑫 严卫生 马飞宇 
国家自然科学基金(61733014,U22A2066,U1813225,U21B 2047);陕西省重点研发计划(2022ZDLGY03-05)资助。
由8个推进器和6条刀锋腿混合驱动的水下机器人可在水底或水下结构物表面上行走.所提方法旨在研究这类机器人运动稳定性的评判准则,即稳定性判据.现有的稳定性判据多集中于同一机构(腿)驱动的陆地机器人,未涉及混合驱动的水下刀锋腿机器...
关键词：混合驱动 水下刀锋腿机器人 稳定性判据 水下滚动倒立摆 捕获域 
移动USBL测距辅助的UUV协同导航定位方法
《控制理论与应用》2022年第11期2057-2064,共8页王银涛 贾晓宝 崔荣鑫 严卫生 
国家自然科学基金项目(U2141238)资助。
针对无人水下航行器(UUV)导航精度受惯性导航(INS)影响较大的问题,本文提出一种基于无人水面船(USV)携带超短基线(USBL)对UUV进行移动式辅助导航定位的方法.文中以USV上高精度INS和全球导航卫星系统(GNSS)组合后的导航结果作为基准,利用...
关键词：无人水下航行器 无人水面船 自适应卡尔曼滤波 组合导航系统 
动态拓扑下时变时延多智能体系统的协同输出调节问题研究被引量：6
《西北工业大学学报》2019年第3期479-487,共9页刘自理 严卫生 张守旭 
国家自然科学基金(51579210,61633002),国家自然科学基金重点项目(61733014);深圳市科学技术创新委员会基金(JCYJ20170817145216803);中央高校基本科研项目(2018KY0001)资助
网络通信过程中的随机数据丢失等现象将导致网络拓扑结构的动态切换,时变通信时延将导致智能体无规律地异步更新控制输入。针对随机数据丢包和时变通信时延同时存在的多智能体系统,研究其协同输出调节问题。通过引入队列机制,具有时变...
关键词：多智能体系统 动态拓扑 时变时延 输出调节问题 队列机制 测量输出反馈控制 
基于偶极势场的移动回收站空间回坞导引算法被引量：1
《水下无人系统学报》2018年第3期221-227,共7页齐贝贝 严卫生 高剑 
针对自主水下航行器(AUV)的自主回收问题,提出了一种基于偶极势场的移动回收站空间回坞导引算法。在回收站移动的情况下,AUV动态测量应答器的位置,从而获得AUV在对接坐标系下的坐标和姿态角,利用建立的偶极势场计算出期望的航向角和俯仰...
关键词：自主水下航行器 移动回收站 空间回坞导引 偶极势场 自适应非奇异终端滑模控制 
基于事件驱动策略的多仿生机器鱼编队控制
《水下无人系统学报》2017年第4期231-236,共6页张守旭 王宝峰 严卫生 
国家自然科学基金资助项目(61633002)
针对多仿生机器鱼系统编队控制问题,提出了基于事件驱动策略的控制设计方法。结合欧拉-拉格朗日方程建立了仿生机器鱼的动力学方程,在具有单一领导者多跟随者的多机器鱼系统中引入了一般形式的时间触发函数,使得多机器鱼在非持续通信情...
关键词：仿生机器鱼 编队控制 事件驱动 
基于模型预测控制的欠驱动AUV直线路径跟踪被引量：7
《水下无人系统学报》2017年第2期82-88,共7页张广洁 严卫生 高剑 
文中采用模型预测控制的方法,研究有输入约束的欠驱动自主水下航行器(AUV)的直线路径跟踪控制问题。前人多采用简化的线性系统模型,文中分别采用线性模型预测控制、线性时变模型预测控制和非线性模型预测控制3种算法对非线性系统进行研...
关键词：自主水下航行器 欠驱动 直线跟踪 模型预测控制 
便携式AUV分布式控制系统开发与试验被引量：4
《控制工程》2017年第2期315-320,共6页高剑 吴普国 严卫生 张福斌 
国家高技术研究发展计划(863计划)(2011AA09A104)
针对TH50-I便携式自主水下航行器(AUV)研制的需要,设计并开发了基于CAN总线的分布式航行控制系统。采用"任务级-执行级"双控制器结构,其中,任务级控制器完成航行任务的接收和执行,并确保AUV航行安全,而执行级控制器则完成AUV的航位推算...
关键词：便携式自主水下航行器 分布式控制系统 任务级-执行级控制器 海上试验 
基于偶极势场的自主水下航行器回坞导引算法被引量：6
《系统工程与电子技术》2016年第4期902-908,共7页严卫生 齐贝贝 高剑 李勇 
国家自然科学基金(51279164)资助课题
针对欠驱动自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)的自主回收问题,提出了基于偶极势场的一种回坞导引算法。将回坞过程分为回坞准备阶段和回坞阶段,其中回坞准备阶段利用航路点导引为AUV规划出一条路径,使AUV到达回收站的...
关键词：自主水下航行器 回坞导引 偶极势场 自适应非奇异终端滑模控制 
50公斤级便携式自主观测系统工程化技术2014年技术总结报告
《科技创新导报》2016年第5期161-161,共1页宋保维 严卫生 蔡挺 
该报告为50公斤级便携式自主观测系统工程化技术2014年技术总结报告,主要包括样机改进情况,样机改进后的试验情况,用户界面改进情况,产业化的准备情况,以及2014年取得的主要进展和下一步工作计划。
关键词：自主水下航行器 便携式 技术总结 
基于模型参考的多自主水下航行器自适应覆盖控制被引量：3
《系统工程与电子技术》2015年第11期2574-2578,共5页严卫生 左磊 崔荣鑫 
国家自然科学基金(51579210;61472325;51209164);西北工业大学博士论文创新基金(CX201418)资助课题
针对海洋监测过程中由水下粘滞物等因素引起系统模型参数变化的情况,提出了一种基于模型参考的多自主水下航行器(autonomous underwater vehicles,AUV)自适应覆盖控制方法,旨在合理分配多AUV资源,提高目标海域的监测效率。首先根据给出...
关键词：自主水下航行器 海洋监测 最优覆盖控制 模型参考控制 自适应控制 
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