操控方法

作品数：30被引量：46H指数：4
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基于力/位混合算法的7自由度机械臂精细操控方法被引量：23
《机器人》2016年第5期531-539,共9页常健 王亚珍 李斌 
国家科技支撑计划(2014BAK12B01)
为了使冗余机械臂在具有良好的自治性和灵活性的同时保证末端的执行精度,提出一种基于力/位混合控制的冗余机械臂精细控制方法.通过建立准确的运动学模型,分析机械臂系统的运动特性,利用固定角度与梯度下降相结合的方法求动力学逆解.在...
关键词：力/位混合控制 冗余机械臂 动力学逆解 环境约束 力精度 
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