串联机械手

作品数：25被引量：116H指数：7
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：赵献丹杨庆俊包钢毛新涛何庆中更多>>
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基于对偶四元数的1P5R串联机械手的位置反解被引量：1
《科技信息》2009年第14期14-15,共2页杨勇 廖启征 魏世民 倪振松 
国家"973计划"项目(2004CB31800);国家自然科学基金项目(50775012)
本文介绍了对偶四元数的理论及其在串联机构中的建模方法,对空间PRRRRR机械手的位置反解进行了分析,通过对获得的四个位置约束方程构造Dixon结式,得到一个6×6的行列式等于零的矩阵,导出了一元16次方程,并使用数值算例验证了其全部根。...
关键词：对偶四元数 1P5R 位置反解 
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