刘鹏玉

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基于Shannon小波的报幕机器人轨迹控制
《机器人》2012年第3期380-384,共5页刘鹏玉 何永义 方明伦 李军 
国家863计划资助项目(2007AA041604);上海市科委重点项目(07DZ05805)
针对报幕机器人提出了基于小波采样理论的轨迹控制方法.首先,建立了轮式报幕机器人运动学模型,并给出了运动学约束.然后,基于Shannon小波采样理论,构建了小波抽样函数.并根据机器人报幕时的行走轨迹,给出了二次样条曲线轨迹控制方法.通...
关键词：小波 轨迹控制 轮式机器人 
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