刘仁中

作品数：3被引量：12H指数：2
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供职机构：华侨大学机电及自动化学院更多>>
发文主题：自由度机器人运动学模型运动学插补算法非线性更多>>
发文领域：金属学及工艺自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《机电产品开发与创新》《机床与液压》《工业控制计算机》更多>>
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五轴联动圆弧非线性插补算法及其软件实现被引量：3
《机床与液压》2010年第9期21-25,124,共6页孙友生 谢明红 周国义 刘仁中 
以具有A、C旋转轴的刀具双摆动五轴机床为例,提出五轴联动数控机床的空间圆弧非线性时间分割插补算法。详细研究五轴联动中的平动和旋转运动的联动原理,利用齐次变换矩阵求取圆弧插补点的空间坐标。通过插补点的空间坐标,逆求出刀轴的...
关键词：五轴联动 齐次变换矩阵 时间分割法 空间圆弧插补 
6自由度解耦机器人运动学逆解优化的研究被引量：8
《机电产品开发与创新》2009年第5期21-23,共3页周国义 谢明红 孙友生 刘仁中 
针对6自由度解耦机器人的多解问题,分析了机器人的正、逆运动学解,提出了基于最短行程原则的运动学逆解优化方法,确保机器人系统取得合适的逆解。该方法利用6自由度解耦机器人位置与姿态解耦的特性分别给出相应的目标函数,为提高逆解优...
关键词：6自由度机器人 逆解优化 运动学模型 
基于RT-Linux的雕刻机数控系统开发被引量：1
《工业控制计算机》2009年第7期34-36,共3页刘仁中 谢明红 孙友生 周国义 
针对现有雕刻机的一些不足,提出了一种基于RT-Linux的雕刻机数控系统。介绍了RT-Linux系统的系统结构和工作原理,叙述了雕刻机控制系统软硬件结构,并且通过一个控制实例,阐述了基于RT-Linux雕刻机数控系统的设计方法。实践证明,基于RT-L...
关键词：RT—Linux 雕刻机 数控系统 通信 模块 
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