王凤良

作品数：4被引量：9H指数：2
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供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
发文主题：仿真步态训练测量方法康复医疗人体步态更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《应用科技》《高技术通讯》《机械设计》《测控技术》更多>>
所获基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
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步态训练机器人人机系统动力学仿真被引量：2
《高技术通讯》2009年第11期1153-1158,共6页张立勋 王令军 王凤良 王克宽 高峻 
国家自然科学基金(60575053);国家博士点基金(20060217024)资助项目
基于MATLAB对6自由度步态训练机器人的人机系统进行了动力学仿真研究。应用Newton-Euler法,推导了机器人的运动约束方程和动力学方程,构成了机器人的约束矩阵方程(constrained matrix equation,CME);分析了正常人在平地行走时的步态特征...
关键词：步态训练机器人 人机系统 动力学 仿真 MATLAB 
步态训练机器人模拟弹性地面承载特性研究被引量：1
《机械设计》2009年第8期38-40,75,共4页张立勋 王令军 王克宽 王凤良 
国家自然科学基金资助项目(60575053);国家博士点基金资助项目(20060217024)
步态训练机器人是一种可以帮助人模拟不同路况行走的机器人。针对机器人模拟不同弹性地面承载特性的要求,在机器人末端的竖直运动方向上引入了柔顺控制,水平运动和姿态运动方向上引入位置控制,并建立了控制系统模型。在MATLAB环境下搭...
关键词：步态训练机器人 弹性地面 柔顺控制 承载特性 仿真 
步态训练机器人控制系统仿真研究
《应用科技》2009年第3期62-65,共4页张立勋 王令军 王克宽 王凤良 
国家自然科学基金资助项目(60575053);国家博士点基金资助项目(20060217024)
步态训练机器人是一种可以模拟在不同路况下行走的机器人.针对控制系统能够适应不同路况的要求,设计了一种适应负载、速度变化的变参数PID控制器,并建立了控制系统模型.在MATLAB环境下,对控制系统进行了仿真分析.仿真结果表明,平地行走...
关键词：步态训练机器人 路况模拟 变参数PID器 仿真 
一种人体步态轨迹测量方法被引量：6
《测控技术》2009年第2期24-27,共4页张立勋 王令军 王凤良 王克宽 
国家自然科学基金资助项目(60575053);国家博士点基金项目(20060217024)
为研究人体的步态运动规律,采用基于拉线传感器检测系统和人体关节角度测量装置,对人在不同路况下行走时踝关节运动轨迹和下肢关节角度进行了测量,根据人体下肢刚体模型和数据融合方法对测量结果进行了分析和处理,得到了人在上楼梯、平...
关键词：步态轨迹 测量方法 支撑相 康复医疗 
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