闫庆辉

作品数：4被引量：4H指数：1
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供职机构：哈尔滨工业大学现代生产技术中心更多>>
发文主题：非完整约束非完整障碍环境粒子群优化算法避障更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《哈尔滨工业大学学报》《机械设计》《计算机集成制造系统》更多>>
所获基金：黑龙江省留学归国人员基金哈尔滨工业大学校基金资助国家自然科学基金更多>>
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粒子群法在非完整移动操作机运动规划中的应用被引量：3
《哈尔滨工业大学学报》2008年第5期735-739,共5页付宜利 闫庆辉 马玉林 
黑龙江省留学归国基金资助项目(20010701018)
研究了给定末端点路径条件下非完整轮式移动操作机运动规划问题,提出了基于粒子群法的运动规划方法.将移动操作机的末端点路径离散化.移动操作机从初始位形出发,利用粒子群法来搜索下一个最优位形,直至达到末端点路径终点.选择平台的控...
关键词：轮式移动操作机 非完整约束 粒子群优化算法 运动规划 
基于Lyapunov法的非完整移动操作机运动规划
《机械设计》2007年第11期21-22,32,共3页闫庆辉 付宜利 马玉林 
黑龙江省留学归国基金资助项目(20010701018)
研究了受非完整约束的轮式移动操作机运动规划问题。根据拉格朗日动力学原理建立满足非完整约束条件的动力学方程,并证明该方程的结构特性。基于Lyapunov理论设计了运动控制器,实现系统从初始位置到目标位置的运动规划。仿真结果表明该...
关键词：移动操作机 非完整约束 运动规划 Lyapunov法 
障碍环境下移动操作机零件移动规划方法研究
《计算机集成制造系统》2006年第1期95-99,共5页付宜利 闫庆辉 马玉林 
黑龙江省留学归国基金资助项目(20010701018)。~~
将移动操作机应用于装配领域,研究了运动冗余且受非完整约束的移动操作机系统在障碍环境下完成零件移动任务的运动规划问题。将整个任务划分成移动、夹取和转移3个子任务。将随机道路图法应用于移动操作机的协同避障规划,首先求出了移...
关键词：移动操作机 运动规划 随机道路图 非完整约束 协同避障 
障碍环境下轮式移动操作机随机路径规划方法被引量：1
《机械设计》2005年第8期16-18,共3页闫庆辉 尼姝丽 付宜利 马玉林 
国家自然科学基金资助项目(50105002);哈尔滨工业大学校基金资助项目(HIT.2001.14)
针对移动操作机系统的高度冗余性和受非完整约束的特点,将随机路径规划方法应用于移动操作机系统的避障路径规划,首先求出移动平台的一条满足非完整约束的简单路径,然后以此路径作为位置约束,以操作臂的位形空间为采样空间进行随机无碰...
关键词：轮式移动操作机 非完整约束 随机路径规划 避障 
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