闫荣

作品数：1被引量：1H指数：1
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供职机构：华中科技大学机械科学与工程学院更多>>
发文主题：臂杆刚柔耦合关节模态分析体动力学更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
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6R机器人柔体动力学建模及模态分析被引量：1
《湖北工业大学学报》2015年第4期65-69,共5页李宇庭 李波 闫荣 彭芳瑜 唐小卫 陈定方 
根据D-H方法建立6R机器人的连杆坐标系,在此基础上,通过综合考虑机器人关节柔度与臂杆柔度,利用牛顿-欧拉法得到了6R机器人的柔体动力学方程;同时,根据模态理论计算了柔性机器人固有频率,并通过建立刚柔耦合模型进行仿真分析,验证了理...
关键词：关节柔度 臂杆柔度 柔体动力学 模态理论 刚柔耦合 
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