任婷婷

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考虑拓扑柔性脚趾的仿袋鼠机器人着地特性分析
《机械设计》2014年第11期20-24,共5页任婷婷 葛文杰 董海军 马晓雪 
国家863计划资助项目(2007AA04Z207);国家自然科学基金资助项目(50975230)
根据袋鼠的生物结构特性,建立了具有柔性脚趾的仿袋鼠跳跃机器人刚柔混合模型,并对柔性脚趾结构进行拓扑优化。分别采用拉格朗日法和有限元方法对刚性构件系统和柔性脚趾系统建立子系统动力学模型。结合实例,利用MATLAB进行了计算和仿真...
关键词：仿袋鼠机器人 柔性脚趾 拓扑优化 动力学 
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