仿袋鼠机器人

作品数：18被引量：55H指数：3
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
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相关期刊：《中国机械工程》《控制理论与应用》《北京工业大学学报》《机械设计》更多>>
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基于弹簧负载倒立摆模型的仿袋鼠机器人稳定跳跃控制被引量：12
《控制理论与应用》2018年第8期1151-1158,共8页左国玉 刘旭 
北京工业大学智能制造领域大科研推进计划(JZ041001201702);北京市教委科研计划(KM201310005005)资助~~
仿生跳跃机器人具备很强的越障和环境适应能力,但是由于机器人运动过程中较短的可控时间以及腾空阶段运动的不确定性,运动的稳定性对于仿生跳跃机器人至关重要.本文对仿袋鼠机器人跳跃运动过程中的稳定跳跃控制问题进行了研究.首先采用...
关键词：袋鼠机器人 运动稳定性 SLIP模型 解耦控制 
基于混合粒子群优化的仿袋鼠机器人站立平衡控制被引量：3
《北京工业大学学报》2017年第7期1003-1008,共6页左国玉 王鑫鹏 刘旭 
北京工业大学"智能制造领域大科研推进计划"资助项目;北京市教育委员会科技计划资助项目(KM201310005005)
为提高仿袋鼠机器人的站立平衡控制性能,基于混合粒子群算法对机器人的平衡控制进行了优化.首先,将在地面站立平衡时的仿袋鼠机器人简化成一个倒立摆模型,使用拉格朗日方法对机器人进行动力学建模.然后,基于机器人的动力学模型设计了线...
关键词：仿袋鼠机器人 混合粒子群算法 站立平衡 拉格朗日建模 
考虑拓扑柔性脚趾的仿袋鼠机器人着地特性分析
《机械设计》2014年第11期20-24,共5页任婷婷 葛文杰 董海军 马晓雪 
国家863计划资助项目(2007AA04Z207);国家自然科学基金资助项目(50975230)
根据袋鼠的生物结构特性,建立了具有柔性脚趾的仿袋鼠跳跃机器人刚柔混合模型,并对柔性脚趾结构进行拓扑优化。分别采用拉格朗日法和有限元方法对刚性构件系统和柔性脚趾系统建立子系统动力学模型。结合实例,利用MATLAB进行了计算和仿真...
关键词：仿袋鼠机器人 柔性脚趾 拓扑优化 动力学 
仿袋鼠机器人分布式柔性脚的设计与研究被引量：1
《机械设计》2013年第2期18-24,共7页李岩 葛文杰 寇鑫 
国家自然科学基金资助项目(50975230);国家863计划资助项目(2007AA04Z207);国家自然基金资助项目(50375120)
根据袋鼠的生物结构特征,建立了具有柔性脚的仿袋鼠跳跃机器人的刚柔混合模型。利用柔性机构易于实现连续光滑变形及质量轻,易于控制等特性,将其应用于仿生跳跃机器人领域,来实现跳跃机器人在不同跳跃速度下的脚部轮廓变形。文中根据跳...
关键词：跳跃机器人 柔性机构 拓扑优化 稳定性 
考虑柔性关节的仿袋鼠跳跃机器人落地稳定性研究被引量：3
《机械设计》2013年第1期35-39,共5页陈朋威 葛文杰 董海军 
国家自然科学基金资助项目(50975230);国家863计划资助项目(2007AA04Z207)
对具有柔性关节的仿袋鼠跳跃机器人落地稳定性进行了研究。用拉格朗日方法建立了机构在着地阶段的动力学方程。结合实例,运用Matlab和Adams软件对机器人进行仿真分析,给出了机器人在着地阶段的各关节转角、关节驱动力矩、着地压力及ZMP...
关键词：仿袋鼠机器人 柔性关节 运动稳定性 ADAMS 
基于自适应结构的仿袋鼠机器人脚部研究及设计被引量：2
《机械设计与制造》2012年第5期187-189,共3页李岩 葛文杰 樊重庆 
国家863项目(2007AA04Z207);国家自然科学基金(50375120)
根据袋鼠的生物结构特征,建立了仿袋鼠跳跃机器人的刚柔混合模型。利用自适应结构的可控性,将其应用于仿生跳跃机器人领域,来实现跳跃机器人在不同跳跃速度下的脚部轮廓变形以及在跳跃过程中脚部的变形。在SolidWorks中建立自适应结构...
关键词：跳跃机器人 自适应结构 稳定性 
欠驱动仿袋鼠跳跃机器人动力学耦合研究被引量：2
《机械设计与制造》2012年第5期159-161,共3页陈朋威 葛文杰 李岩 
国家自然科学基金(50975230);国家863项目(2007AA04Z207)
根据袋鼠的生物结构及运动特点,建立了具有欠驱动关节的仿袋鼠跳跃机器人模型。以此模型为基础,分析系统的主动关节与被动关节之间的加速度耦合效应。采用拉格朗日方方法建立了机构的动力学方程。结合实例,运用Matlab软件对机器人进行...
关键词：仿袋鼠机器人 欠驱动关节 动力学 
考虑尾巴的六刚体仿袋鼠跳跃机器人的落地稳定性研究被引量：1
《机械科学与技术》2011年第10期1753-1756,1760,共5页姜兴长 杨方 葛文杰 杨静 
国家自然科学基金项目(50975230);国家863项目(2007AA04Z207)资助
根据袋鼠的生物结构及跳跃的特点,建立了具有尾巴和脚趾的仿袋鼠跳跃机器人六刚体模型。应用拉格朗日方法,建立了机构在着地阶段的运动学和动力学方程。运用Matlab7.0对机器人进行仿真计算分析,给出了机器人在着地阶段的各关节转角、关...
关键词：仿袋鼠机器人 尾巴 六刚体 稳定性 
基于均质柔性杆模型的仿袋鼠机器人柔性脚着地阶段运动特性研究被引量：1
《机器人》2009年第5期460-464,共5页王振宇 杨方 岳映章 葛文杰 
国家863计划资助项目(2007AA04Z207);国家自然科学基金资助项目(50375120)
为了揭示仿袋鼠跳跃机器人柔性脚着地阶段的运动机理以及其对跳跃性能的影响,建立了基于铰支—自由梁的柔性脚着地阶段分析模型.利用拉格朗日方程和假设模态方法,建立了柔性脚掌在着地阶段的动力学方程.结合实例,应用Matlab分别对柔性...
关键词：仿袋鼠机器人 柔性脚 假设模态法 实验 
仿袋鼠跳跃机器人的刚柔混合建模运动步态分析被引量：1
《机械科学与技术》2008年第9期1142-1145,共4页岳映章 葛文杰 柏龙 
863计划项目(2007AA04Z207);国家自然科学基金项目(50375120);西北工业大学研究生创业种子基金项目(Z200726)资助
根据袋鼠柔性脚部的生物结构及跳跃的特点,建立了具有柔性脚的仿袋鼠跳跃机器人刚柔混合模型,并分别对刚性构件系统和柔性构件系统建立子系统动力学模型。结合实例的数值仿真分析结果表明:柔性脚能有助于机器人在着地过程中保持落地运...
关键词：仿袋鼠机器人 柔性脚 刚柔混合 
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